好久沒有八一八了，今天聊點啥呢？看看配圖，開源飛控的銷量和過了氣的游戲模擬器銷量，哎，我的大中國啊，讓人心寒。
想起我多年前寫的帖子：開源飛控知多少，那時候一片欣欣向榮。今天就算打個補丁，寫寫這幾年開源飛控的發展。內容應該會很少……
起步：
請參照“開源飛控知多少”，搜索一下就可以了。第一代以arduino為代表，傳感器擴展為主要形式的飛控起步了。那時候由于算法和傳感器性能限制，能飛就是王者，定點就是高端。
昨天：
而隨著發展，濾波算法四元數pid都在成熟，硬件進入stm32大一統，帶有出廠校準的全數字化傳感器標志著我們可以不用每天想著換更好的芯片了。于是，以pixhawk為代表的集成一體化的飛控，成為主要形式。隨著ekf的加入，標志著核心算法的成熟，開源飛控可以給每個普通愛好者使用了。定高定點已經不成問題，大家開始競賽，開始飛航線。我稱之為第二代開源飛控。
今天：
很不幸的隨著商業娛樂多旋翼無人機的成熟，帶走了大量知識底子不是那么硬核的玩家。于是，開源飛控的DIYer急劇減少。絕大部分開源飛控，更新緩慢，難以為繼。開源飛控已經分化成兩個大的隊伍，無人機和競技，這種功能分化，差異發展，玩家逐漸集中的一代開源飛控，我稱之為第三代開源飛控。
無人機飛控標配兩套以上IMU，標配多個多種數字接口，連接大堆外圍設備，比如GNSS衛星定位（GNSS是全球定位系統的統稱，而DIYer們熟悉的GPS只是美國全球定位系統的名稱），各種無線電激光定高雷達，甚至前視或前測距壁障，可以控制云臺，吊艙，噴灑器等任務設備，并帶有基于手機或地面計算機的功能豐富的地面站軟件，總之一句話：向著全自主前進！這類飛控目前還在玩兒的，只剩下px4和ardupilot兩個小組，px4小組的固件兼容各種版本pixhawk，而ardupilot小組的固件則在兼容全部已有的硬件。其他飛控已經大多無人問津了。
而競技類飛控則一切從簡，氣壓，磁羅盤，GNSS真的都可以沒有，外圍接口越少越好因為根本不接什么設備，IMU一套夠用了，只有設置插件，地面站軟件那是沒有用的，飛手通過眼鏡看OSD和使用遙控器掌控一切，但是都越做越小，各種追求手感的大動態控制，取消一切飛行管理的限制，總之一句話：讓飛手有自己在飛的感覺！這種飛控目前只剩下了各種f4，f7還有人玩兒，固件大多帶有尾標：flight，比如betaflight，cleanflight，baseflight等等。
明天：
開源飛控的下一步發展方向，我個人認為會有三個新特征和兩個發展分支。三個新特征是“數字化復合鏈路”，包含遙控遙測和圖像，“機器視覺”和“深度學習”加入飛控，兩個新分支是綜合更多飛控的“大主控飛控”，和板上功能分化的“大小腦飛控”。
所謂“大主控飛控”，把飛控做大，基于高階操作系統，比如linux，增強飛控功能的可擴展行，加速開發，與多核高階處理器或者集成各種功能模塊的單個處理器，用一個處理器完成無人機全部功能。比如將鏈路控制，機器視覺和學習功能融入飛控，讓他們協同運作。我能遇見的優點就是集成度高，開發效率高，功能齊全，更加貼近商業化。
而“大小腦飛控”則將原有飛控越做越小，掛在高階功能化的處理器后方，接受指令控制飛機。大小腦各司其職，通過一個通訊接口協同工作。因為鏈路，視覺和學習功能對實時性個計算能力，結果可靠性，穩定性的需求與飛控是有明顯差異的，這種飛控明顯更安全，而差異化開發的復用性更好，可擴展性也好。就是集成度略低，個人覺得適合工業用途。
后天：
暢想未來，隨著sip芯片整合技術的發展，各種傳感器廠家之間壁壘的降低，我覺得多模塊單芯片永遠是發展的地平線，提高集成度降低成本是開源飛控不同于商業飛控的任務，做好資源，做好樣板，帶領有緣人進入無人機的世界，這是開源飛控永遠不變的責任和存在理由。
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